堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，目前，我国的立体仓库中，堆垛机应用行业较为广泛，应用于机械制造业、汽车制造业、纺织业、铁路、卷烟、医药等行业较多。通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。堆垛机一共有以下几类：

       一、有轨巷道堆垛机

　　有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，在目前立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。

       二、双立柱堆垛机

　　一般对于起重高度较高、起重量较大和水平运行速度高的立体仓库堆垛机多采用双立柱结构。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动轮转动，通过链条引载货台沿立柱或起升机导轨作升降运动。

　　三、单立柱堆垛机

　　由于载货台及货物对立柱的偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。

　　堆垛机水平驱动装置一般安装在堆垛机下横梁上，通过电机减速机驱动车轮转动，使堆垛机沿水平方向运行。此种地面驱动方式使用最为普遍。一般采用两个承重车轮，沿敷设在地面上的轨道（通常亦叫做地轨）运行。

　　四、直线运行型堆垛机

　　五、曲线运行型堆垛机

　　曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。因为不但场地要受到转弯半径的限制，而且转弯时速度特别慢，不能满足出入库频率高的立体仓库作业。